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Repräsentiert eine Matrixtransformation zur Anpassung der Orientierung eines räumlichen Koordinatensystems durch Drehung, etwa für Bounding Boxes, deren Kanten nicht entlang der Achsen des originären Koordinatensystems verlaufen.
Die Drehung wird repräsentiert durch Konkatenation zweier Drehmatrizen in xy-Ebene und yz-Ebene mit den beiden Winkeln φ und ρ:
1 0 0 cos φ -sin φ 0
A_r = ( 0 cos ρ -sin ρ ) × ( sin φ cos φ 0 )
0 sin ρ cos ρ 0 0 1
Ein Punkt p = (x, y, z) aus dem Quellkoordinatensystem wird in das Zielkoordinatensystem transformiert, indem der Koordinatenvektor des Punkts mit der Matrix A_r multipliziert wird: p' = A_r × p.
